エンベデッドシステムスペシャリスト試験 令和5年度 秋期 午前II 問24

【正解】イ

IMUは、物体の運動や姿勢を計測するための慣性計測装置です。代表的な構成要素は、直線方向の加速度を測る加速度センサーと、回転の速さである角速度を測るジャイロセンサーです。これらの測定値を組み合わせることで、ヘッドマウントディスプレイの向き、傾き、動きなどを推定できます。したがって、イが正解です。

アの説明は誤りです。圧力センサーや力センサーは、物体に加わる圧力、荷重、接触などを測るためのセンサーです。慣性を利用して姿勢や動きを測るIMUの説明ではありません。

ウの説明は誤りです。カメラから得た画像を解析して周囲の物体や位置を検出するのは、画像認識やコンピュータビジョンの利用例です。カメラは外界を観測しますが、IMUは装置自身の運動を計測します。

エの説明は誤りです。超音波センサーは、発射した超音波が物体で反射して戻るまでの時間から距離を測るセンサーです。これは測距の仕組みであり、IMUによる姿勢計測とは異なります。

【ポイント】 ・加速度センサーは並進運動や重力方向、ジャイロセンサーは回転運動を測ります。 ・磁気センサーも組み合わせた構成では、地磁気を利用して方位を補正できます。 ・複数センサーの弱点を補う処理をセンサーフュージョンといいます。